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新时达说明书篇一:新时达机器人入门
1 认识STEP机器人
【学习目标】
? 掌握机器人系统的构成;
? 了解机器人系统中每一部分的含义; ? 了解机器人的一些重要参数; ? 了解STEP机器人的编程方式;
STEP机器人是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置,可以对物体运动的位置、速度、加速度进行精确控制,从而完成某一工业生产的作业要求。
STEP机器人系统由机械本体、控制柜、示教器组成。如下图所示
STEP机器人的软件系统 STEP机器人的硬件系统
电机
交流伺服电机(多摩川、婓叶、拉法特)
减速机 谐波减速机和RV减速机 CPU
32位高速 380v/3相4线
目前开发有码垛Pallet、焊接Arc、折弯Bend功能包。
输入电源 I/O设备
自主I/O、魏德米勒I/O(裸机标配16DI,16DO)
1.1 机器人的用途
新时达机器人现可以进行弧焊,搬运,折弯。
1.2 新时达机器人的型号
目前新时达机器人有SD系列,SA系列,SR系列,SP系列。 SD系列:SD500E,SDA500E,SD700E,SDA700E; SA系列:SA1400,SA1400A,SA1800; SR系列:SR20,SR50E,SR50B,SR165,SR210; SP系列:SP120,SP200,SP275; 具体介绍请参考样本和本体使用说明书;
1.3 机器人的主要参数(SA1400为例)
手部负重:6KG 运动轴数:6 运动范围:1400mm 安装方式:正装、吊装 重复定位精度:正负0.05mm 最大速度:1500mm/s
其他参数和其他机型请参考本体使用说明书;
1.4 STEP机器人的安装环境
环境温度:0-45摄氏度 环境湿度:普通:75%RH 振动:4.9m/s2以下
其他参数和其他机型请参考本体使用说明书;
1.5 STEP机器人的编程方式
在线编程,暂时不具备离线仿真功能;
2搬运、拆箱、连线机器人
【学习目标】
? 掌握机器人的拆箱;
? 掌握机器人的搬运、固定和倒装具体操作; ? 掌握机器人的线路连接;
2.1 拆箱机器人
将机器人从木箱中取出,拆箱后如下图所示。具体操作请参考本体使用说明书和快速操作手册。
拆箱后
检查机器人本体并无损坏,配件有无短缺(请参考配件清单表),以SA1400裸机为例,应包含本体一个,控制柜一个,示教器一个,动力线缆一个,编码器线缆一个,示教器。
根据机器人本体规格和控制柜规格选择合适的场地,用M16螺钉固定机器人本体和控制柜在水平地面上,保证其不会倾倒或者移动。如下图所示(具体请参考STEP机器人快速操作手册和控制系统使用说明书)。
2.2 固定机器人
机器人的搬运一般采用吊运和搬运两种,如图所示。
吊运:使用吊车进行吊装的示意图。注意在大臂上添加覆盖物(图示A和B处),预防吊绳
对机器人本体的损坏。
图1. 1 机器人的吊运方式
搬运:本体搬运时,原则上需调整至下图搬运姿态后,使用夹具进行搬运。
A 专用工装
B 固定螺钉 8-M8X25
机器人的搬运方式
控制柜SRC2设计有两种搬运方式:吊运和搬运,如图1.20所示。
吊运:按下图所示的方式,吊起控制柜SRC2到指定位置,吊线的最大角度如图所示,控制柜的吊运请参见控制系统使用说明书中。
搬运:按下图所示的方式,搬运控制柜SRC2到指定位置,搬运控制柜时,只能从控制柜的正面或背面进液压车(或叉车),并注意控制柜下部的接插口。
新时达说明书篇二:新时达调试说明书OH1000
新时达说明书篇三:0 系统说明书-新时达机器人
目录
1机器人系统 ................................................................................................................................ 3
1.1机器人组成 ......................................................................................................................... 3
1.2机械本体说明 ..................................................................................................................... 3
1.2.1机械本体 ...................................................................................................................... 3
1.2.2机器人轴说明 .............................................................................................................. 4
1.2.3各关节电机说明 .......................................................................................................... 5
1.2.4各轴机械零点说明 ...................................................................................................... 6
1.2.5机器人铭牌 .................................................................................................................. 8
1.3电气控制柜说明 ................................................................................................................. 8
1.3.1控制柜正面介绍 .......................................................................................................... 8
1.3.2控制柜内部说明 .......................................................................................................... 9
1.3.3控制柜背面说明 .......................................................................................................... 9
1.3.4控制柜接线斜面板说明 ............................................................................................ 10
1.4示教器说明 ....................................................................................................................... 11
1.5连接线缆说明 ................................................................................................................... 12
1.6机器人系统的吊装搬运方式 ........................................................................................... 13
1.6.1准备工作 .................................................................................................................... 13
1.6.2 搬运和拆封 ............................................................................................................... 14
1.6.3安装机器人控制系统 ................................................................................................ 16
1.6.4 机器人本体线缆连接 ............................................................................................... 17
1.6.5 机器人控制柜电源连接 ........................................................................................... 17
1.6.6机器人工作状态确认 ................................................................................................ 17
2机器人控制系统介绍 .............................................................................................................. 18
2.1控制器说明 ....................................................................................................................... 18
2.2 STEP伺服说明 ................................................................................................................ 19
2.3安全逻辑板说明 ............................................................................................................... 25
2.4柜冷却装置说明 ............................................................................................................... 26
2.5 I/O模块 ............................................................................................................................ 26
2.6 软件功能介绍 .................................................................................................................. 27
3机器人标定和性能测试 .......................................................................................................... 28
3.1机器人的标定 ................................................................................................................... 28
3.1.1标定工具DynCal ...................................................................................................... 28
3.1.2标定过程 .................................................................................................................... 28
3.2机器人性能测试 ............................................................................................................... 29
3.2.1性能测试工具CompuGauge ..................................................................................... 29
3.2.2硬件安装及调试 ........................................................................................................ 30
4故障处理及维护说明 .............................................................................................................. 31
4.1
4.2
4.3 示教器常见错误信息提示及处理方法 ...................................................................... 31 电气系统常见故障 ...................................................................................................... 34 机器人维护保养 .......................................................................................................... 34
4.3.1 维护保养注意 ........................................................................................................... 34
4.3.2 定期检修日程表 ....................................................................................................... 35
4.3.3 检修项目 .............................................................................................................. 36
5安全注意事项 .......................................................................................................................... 49
5.1机器人安全防护装置 ....................................................................................................... 49
5.1.1 安全防护装置预览 ................................................................................................... 49
5.1.2 紧急关断按键 ........................................................................................................... 49
5.1.3 运行方式选择开关 ................................................................................................... 49
5.1.4 点动运行 ................................................................................................................... 50
5.1.5 机械终端限位 ........................................................................................................... 50
5.1.6 软件限位开关 ........................................................................................................... 50
5.2 相关人员 .......................................................................................................................... 50
5.2.1 操作人员资格要求 ................................................................................................... 51
5.2.2设备操作规程的规定 ................................................................................................ 51
5.3培训 ................................................................................................................................... 51
5.4安全措施 ........................................................................................................................... 52
5.5检查 ................................................................................................................................... 53
1.1机器人组成
1) 机器人
2) 机器人控制柜
3) 连接线缆
4)
手持式示教器
其中2和4可以合称为机器人控制系统,下图为一个标准机器人系统的部件连接示意图。
图1. 1SA14000机器人系统
1 机器人
2 机器人控制柜 4 手持式示教器 3连接线缆
1.2机械本体说明
1.2.1机械本体
机械本体是机器人运动的最终执行机构,通过电机驱动完成各种动作。
机器人本体构成图,如图所示。
图1. 2 SA1400
机器人本体构成
1.2.2
机器人轴说明
图1. 3SA1400机器人各轴说明
图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图
1.2.3各关节电机说明
(出自:WwW.HNNscy.Com 博 文学习 网:新时达说明书)图1. 5
SA1400的1、2、3、4轴电机位置示意图